2.機器人典型結構

（1）SCARA型關節(jié)坐標式裝配機器人SCARA（Selective  Compliance  Assembly  Robot  Arm）機器人在水平方向具有像人一樣的柔順性，垂直插入方向及運動速度、精度方面具有機器特性，由于各臂都在水平方向運動，故成為水平關節(jié)型機器人。采用SCARA結構原理的機器人廣泛應用在自動裝配領域中。

圖60-41為SCARA型機器人的外姓圖，有大臂回轉，小臂回轉、腕部升降及回轉等四個自由度。

 

（2）直角坐標式裝配機器人，直角坐標式裝配機器人帶有X、F、Z平移軸，工作范圍的立體空間尺寸取決于各軸的運動距離。Z軸通常裝有夾爪及附加旋轉軸。圖60-43為一種龍門結構的平移軸型裝配機器人。