手爪通常指機器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質量等相關。

手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機構可分為六大類。可以聯(lián)合使用幾種結構：

（1）機械夾緊，是最常用的手爪機構，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機械夾緊的手爪又可分為三種類型：

1）平行爪片，將零件夾持在平面或V形表面之間，可以有一個或兩個移動爪片。

2）指狀手爪。將零件圍抱在手爪內或在爪片的最尖端處爪緊。

3）伸縮手爪，使用薄膜、氣囊等柔性夾持件，手爪工作時通過夾持件的伸長或收縮對零件市郊摩擦力。

（2）磁性夾緊，用電磁力夾持零件。此方法在一定程度上不受零件形狀限制。但只適用于能接受電磁夾緊的材料，而且要求作業(yè)環(huán)境應能抵抗電磁場。

（3）真空夾緊，對零件施加負壓，使零件貼進在夾爪上。常用形式為用按一定方式排列的一組吸向零件提供真空。

（4）刺穿式手爪，手爪刺入零件后在挑起零件，是知用于允許對零件早成輕微損害的場合。

（5）粘接式手爪，當以上方法不適用時采用，利用膠粘帶起零件。

（6）萬能手爪，具備多種夾持能力�？梢赃m應一族類似零件。

一些典型的手爪結構見圖60-44~圖60-45。