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| ·自動裝配條件的結(jié)構(gòu)工藝性
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自動裝配條件下的結(jié)構(gòu)工藝性喲眼著特殊的含義，一般從以下三方面考慮：
1）便于自動供料
2）便于自動輸送
3）便于自動裝配作業(yè)。表60-13為自動裝配零件結(jié)構(gòu)工藝性評價(jià)的一些示例。
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| ·自動裝配工藝過程與規(guī)程
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自動裝配工藝過程的組成
自動裝配的主要工序有：
1）將待裝零件裝入料斗等裝料裝置中，以初步定向或最終定向狀態(tài)輸送到抓取、隔離和上料裝置中。
2) 抓取零件送到裝配夾具的定向和定位位置上。
3）在裝配裝置的基準(zhǔn)上，零件按表面間所要求的相對位置度進(jìn)行定向。 |
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| ·裝配機(jī)器人手爪（續(xù)）
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| 手爪通常指機(jī)器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質(zhì)量等相關(guān)。
手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機(jī)構(gòu)可分為六大類�？梢月�(lián)合使用幾種結(jié)構(gòu)：
（1）機(jī)械夾緊，是最常用的手爪機(jī)構(gòu)，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機(jī)械夾緊的手爪又可分為三種類 |
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| ·裝配機(jī)器人手爪（續(xù)）
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手爪通常指機(jī)器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質(zhì)量等相關(guān)。
手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機(jī)構(gòu)可分為六大類�？梢月�(lián)合使用幾種結(jié)構(gòu)：
（1）機(jī)械夾緊，是最常用的手爪機(jī)構(gòu)，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機(jī)械夾緊的手 |
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| ·裝配機(jī)器人手爪
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手爪通常指機(jī)器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質(zhì)量等相關(guān)。
手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機(jī)構(gòu)可分為六大類�？梢月�(lián)合使用幾種結(jié)構(gòu)：
（1）機(jī)械夾緊，是最常用的手爪機(jī)構(gòu)，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機(jī)械夾緊的手 |
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| ·裝配機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)(續(xù)）
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| 我國研制CZ-1型高速精度智能裝配機(jī)器人是一種可帶視覺的SCARA型機(jī)器人，具有由直流伺服電動機(jī)驅(qū)動的四個(gè)自由度。其基本結(jié)構(gòu)框見圖60-42。各部分的功能為：
1）編程器及示教盒。與控制箱配合完成機(jī)器人動作的示教、編程、校正及程序存儲，工作完成后編程可與控制箱分開。
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| ·裝配機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)
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2.機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)
（1）SCARA型關(guān)節(jié)坐標(biāo)式裝配機(jī)器人SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）機(jī)器人在水平方向具有像人一樣的柔順性，垂直插 |
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| ·裝配機(jī)器人
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概述
裝配機(jī)器人是柔性自動裝配中最重要的部分。機(jī)器人的含義有一些不同的解釋。美國機(jī)器人協(xié)會（RIA）規(guī)定機(jī)器人的定義為：機(jī)器人是一種可重新編程的多功能操作者，用來搬運(yùn)物料、零件、工具或?qū)ｉT裝置，通過可變編程動作來執(zhí)行各種作業(yè)任務(wù)。
根據(jù)機(jī)器人的定義，可以將 |
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| ·檢測裝置（續(xù)）
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| 軸承方向檢測工作頭，軸承裝配中往往需要檢測軸承的正反向。用料倉供料時(shí)要注意將軸承有防塵蓋的一面朝下。圖60-38所示檢測頭用氣動法檢測軸承方向。
圖中軸承3為裝配件，用五工位旋轉(zhuǎn)式料倉7供料。軸承在料倉出口處落在擋板2上，旋臂式送料器4的旋臂兩端各有一個(gè)彈性夾爪，一端的夾爪 |
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| ·檢測裝置
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| （1） 自動檢測項(xiàng)目和檢測方法，自動裝配的主要檢測項(xiàng)目和相應(yīng)的艱澀方法為：
1） 裝配件的給料、就位、缺件等項(xiàng)目的自動檢測，常用光電法、電觸法和機(jī)械法等。
2） 裝配件的方向、 |
